更新时间：2024-09-11 16:08
周公旦摄政时期，管叔、蔡叔作乱，而周公勘定内乱，命齐、鲁、燕诸侯平定夷狄之人，将原本管蔡监管的殷商之民迁到卫，立康叔封为伯，治理卫国。周公旦对这个弟弟十分的照顾与爱护，亲自写了康诰、酒诰、梓材等治国的条陈文章，交给康叔封，让他据此治理卫国之人。康诰称“命尔侯于东土”，又云“孟侯，朕其弟，小子封”，可知康叔封是卫侯。周成王执政后，以康叔封为司寇。
史载吴延陵季子美康叔、武公之德，可见康叔封、卫武公二者都是治国之君，广受赞誉。
犬戎杀周幽王，卫侯和将兵往，佐周平戎，甚有功。于是，周平王命卫为公。卫侯和即是卫武公。
武公在位五十五年，时常自省，博采众谏，能与臣民共勉，颇有贤君之风。传说他九十五岁作诗以警惕自己“人亦有言，靡哲不愚，投我以桃，报之以李，温温恭人，维德之基”。
《国语·楚语》有相关记载：“昔卫武公年九十有五矣，犹箴儆于国曰：自卿以下至于师长士，苟在朝者，无谓我耄而舍我，必恭恪于朝，朝夕以交戒我”。于是作《懿戒》，更和《宾之初筵》，以诫嗜酒之风。 卫武公死后，卫国臣民感其德治，作诗《淇澳》歌颂：“有匪君子，如切如磋，如琢如磨，瑟兮（lei）僴兮，赫兮喧兮！充耳琇莹，会弁如星。瑟兮僴兮，赫兮咺兮，有匪君子，终不可谖兮！”
卫宣公立公子朔为太子。周桓王二十年（鲁桓公十二年）十一月丙戌（公元前700年11月21日），卫宣公薨，太子朔立，是为卫惠公。左右公子怨恨卫惠公害死太子伋、公子寿。
惠公四年（公元前696年），左右公子作乱，赶走惠公，而立太子伋的弟弟公子黔牟为国君，史称卫君黔牟。
公元前675年，周王室五大夫作乱，被周王击败，卫惠公趁机联合南燕国发兵伐周，驱逐周惠王，而立惠王之弟王子颓为周王，史称子颓之乱。足见周王室的衰微。
公元前669年，卫惠公薨，其子赤立，是为卫懿公。懿公喜好养鹤，甚至让鹤乘轩、做官，国人大为不平。
公元前660年，狄人攻卫，卫懿公要出兵的时候国人说，为什么不派鹤去打仗呢，鹤才是真正享有俸禄的啊。骄奢淫逸的懿公终于被狄人入侵杀害。“乘轩使鹤”正是说懿公。
文公初立，为了恢复康叔封、武公和的盛况，轻徭薄赋，时常自省。然而，这种情况并没有维持多久。晋国公子重耳为了避祸而流亡各国，卫文公十六年，重耳到了卫国，但是文公却对重耳无礼。如果公子重耳不是春秋五霸之一的晋文公的话，那也不算什么。问题恰恰是，重耳回到了晋国，并开创了晋国的霸业。文公没有领教自己留下的祸事就死了，而继位的卫成公对于晋国出兵救宋，不肯借路，也不肯出兵相助，结果被自己的大夫元咺攻打，出逃楚国。
晋文公因为卫文公当年的无礼以及卫成公现今的不相助，搞定了宋国的事情后，发兵讨伐卫国，卫成公逃到陈，而元咺立瑕为国君。两年后，卫成公到周，请周天子帮忙让自己与晋文公修好。最后，卫成公回国，杀元咺，赶走了瑕。
吴王的弟弟季札曾经周游列国，以其远见卓识闻名天下，他在卫国得出的结论是“卫多君子，其国无患”。
公元前252年，魏国囚杀卫怀君，继任卫君是魏国的女婿，因此卫国成了魏国的附庸国。
子贡：（公元前520年- 公元前456年），复姓端木，名赐。今河南鹤壁市浚县人，儒商鼻祖，著名的政治家，外交家。孔子的得意门生，儒家杰出代表，孔门十哲之一。
苟变：战国时期卫国名将。
商鞅：（约公元前395年―公元前338年），今河南安阳市内黄县人，战国时期政治家、改革家、思想家，法家代表人物。
吴起：（公元前440年―公元前381年），战国初期军事家、政治家、改革家，兵家代表人物。
吕不韦：（公元前292年―公元前235年），今河南滑县人。战国末年著名商人、政治家、思想家，官至秦国丞相。
聂政：（?―公元前397年），战国时侠客，以任侠著称，为春秋战国四大刺客之一。
荆轲：（?―公元前227年），今河南鹤壁人，姜姓，战国时期著名刺客。
仲由（子路）：（公元前542年―公元前480年），字子路，又字季路，孔子得意门生，春秋末鲁国卞人。
许穆夫人：（约公元前690年―?），今河南鹤壁市淇县人，姬姓，卫公子顽（卫昭伯）和宣姜的女儿。