宇文泰相西魏时，置虞侯都督，后世沿袭。隋为东宫禁卫官，掌侦察、巡逻。唐代后期，藩镇以亲信武官为“都虞侯”、“虞侯”，为军中执法的长官。五代时都虞侯为侍卫亲军的高级军官。宋代沿置，于殿前司、侍卫亲军马军司、步军司均置都虞侯，位次于都指挥使和副都指挥使。此外又有将虞侯，院虞侯等低级武职。