从宋代起，知行学说的发展进入了一个比较成熟的阶段。这个时期出现了各种系统的具有典型形态的知行理论，对知先行后、知行分合、知行轻重、知行难易等问题进行了全面的探讨，达到了较高的水平。

宋代的程朱学派首先建立了知先行后的系统理论。程颐认为，人的一切知识和道德观念都是先天固有的。他说：“知者吾之所固有，然不致则不能得之，而致知必有道，故曰致知在格物。”“致知在格物，非由外铄我也，我固有之也。”（《河南程氏遗书》卷二十五）格物致知不过是一个对心中固有之理的自我认识过程，从而把行即实践根本排除在外。因此，在知行关系问题上，程颐认为知在先，行在后，知依赖于行，行则是知的必然结果。同时，程颐又从“不知不能行”、“能知必能行”、“知而不能行，只是未真知”等几个方面或角度对知先行后进行了系统的论证，强调“须以知为本”，“行次之”，“须是识在所行之先”，“须是知了方行得”（《河南程氏遗书》卷十五、卷三、卷十八）。程颐的知先行后说具有明显的重知轻行的特点，始终是把对封建道德义理的认识放在第一位，认为只要有了知，行是不成问题的。“人既能知见，岂有不同行？”（《河南程氏遗书》卷十七）由于过分地重知轻行，这就为那些知而不行，空说不做的伪君子留下了口实，而陷入偏颇。朱熹在继承和发挥程颐“知先行后”的基本理论观点的同时，又做了一些补偏救弊的工作，使其更加系统和完善。朱熹知行学说的主要观点是：“知行常相须，如目无足不行，足无目不见。论先后，知为先；论轻重，行为重。”（《朱子语类》卷九）朱熹认为，就知行的先后来说，知先于行，只有知理，才能行理。“义理不明，如何践履？”而就知行的轻重来说，则是行重于知，强调读书明理之后，“工夫全在行上”，必须把封建义理一节一节地去践其实。朱熹曾指出，孔夫子的学问，口说耳闻是不难得到的，“七十子之从孔子，只用两日说便尽”；但是要把它真正学到手，并付诸实行，则非多年相从不可，足见“行的工夫难”。因此，他强调践行封建义理必须下真功夫，“凡日用之间，动止语默者是行处”，都必须警省地下功夫。当然，朱熹的重行，并不是肯定行是知的基础和来源，而是重“行其所知”之行，既知之后，又“惟恐其不行耳”，强调要把封建义理道德原则贯彻到行动中去。因此，朱熹既坚持了程颐的知先行后说，又纠正了程颐轻行的偏颇。他反复论证知行二者互相依赖和互相促进的关系，说：“致知力行，用功不可偏，偏过一边，则一边受病。”（同上）“知之愈明，则行之愈笃；行之愈笃，则知之益明。”（《朱子语类》卷十四）又说：“学者工夫，唯在居敬、穷理二事，此二事互相发。能穷理则居敬工夫日益进，能居敬则穷理工夫日益密。譬如人之两足，左足行则右足止，右足行则左足止；又如一物悬空中，右抑则左昂，左抑则右昂，其实只是一事。”（《朱子语类》卷九）这就把“知为先”和“行为重”二者统一了起来。

明代的王守仁则反对程朱“将知行分做两件去做，以为必先知了然后能行”的知先行后说，提出了知行合一的理论。在王守仁看来，知与行是一回事，“只说一个知，已自有行在；只说一个行，已自有知在”（《传习录》上）。因此，知行功夫不能分为两截去做，如好好色，如恶恶臭。见好色和闻恶臭属知，好好色和恶恶臭属行，二者是同时发生的，知与行不过是观念上的不同层次而已。由于把好恶的感情也叫做行，认为“一念发动处便即是行”，这就混淆了知和行的界限。表面上看是无限扩大了“行”这一概念的内容和范围，实际上却是“以知代行”，“销行归知”，从根本上取消了作为主观见之于客观的感性物质活动的行。王守仁的“知行合一”说的唯心主义性质是明显的，但是，它在反对程朱割裂知行统一的知先行后说，特别是在冲击这种学说广泛传播、流行以后所造成的“空疏谬妄”的不良风气方面起了一定的作用。这是因为，它的基本精神是更加重行，强调“真知即所以为行，不行不足谓之知”，要求人们把对封建道德义理的认识和践行直接统一起来。因此，他说：“我今说个知行合一，正要人晓得一念发动处便即是行了，发动处有不善，就将这不善的念克倒了，彻根彻底不使那一念不善潜伏在胸中。此是我立言的宗旨。”（《传习录》下）王守仁宣传知行合一说的目的是明显的，并且，和程朱一样，其知行合一说的最后也是归结为封建道德的修养问题。

程朱的知先行后说和王守仁的知行合一说，是宋明时期知行学说的两种典型的形态。在理论上虽不乏合理成分，但其理论错误和在实践中的危害，却不断地受到这个时期的一些思想家的揭露和批判，其中最突出的代表是王夫之。在揭露和批判知先行后和知行合一说的过程中，王夫之提出和建立了“行先知后”、行可兼知、“知行相资以为用，并进而有功”的比较完备的朴素唯物主义的知行统一学说，使儒家的知行学说上升为一种高级的理论形态。

王夫之首先批评程朱的知先行后说的错误在于割裂了知和行的统一，在知与行之间“立一划然之次序，以困学者于知见之中”。王夫之指出，凡不是从行中得来的知识，是“荡然以失据”，即没有根据的知识，从根本上说是一种“非知”。与此同时，他又批评王守仁的知行合一说是抹煞了知和行的界限，“以其所知为行”，即是“以不行为行”，“销行以归知”。就是说，这是一个以“知”为起点和终点的、始终不超出主观意识范围的封闭的圆圈，按其实质来说也就是一种知先说，“本汲汲于先知以废行也，而顾诎先知之说以塞君子之而疑天下。”因此，王夫之得出结论说，无论是知先行后还是知行合一，“皆知先后行，划然离行以为知者也”（《尚书引义·说命中二》），也就是都是以知和行、认识和实践相脱离为特征的。与程朱和王守仁的知行学说相反，王夫之明确提出了“知行终始不相离”（《读四书大全说》卷三）的命题。在知行先后问题上，王夫之认为“知非先，行非后，行有余力而求知”，明确提出了行先知后说。王夫之在比荀子更高的理论水平上，深刻地论述了行优于知、行高于知的思想。他说：“且夫知也者，固以行为功者也；行也者，不以知为功者也。行焉可以得知之效也，知焉未可以得行之效也。……行可兼知，而知不可兼行。”（《尚书引义·说命中二》）知必须依赖于行，知并不能收到行的功效，这就不仅肯定了行是知的基础和来源，行还具有检验知正确与否的作用。在知行关系问题上，王夫之不仅坚持了行高于知的唯物主义观点，而且善于运用朴素的辩证法。他既看到“知行终始不相离”，又看到二者“亦各有功效”，“资于异者乃和同而起功”，“相资以互用”（《礼记章句》卷三十一）。这就既反对了程朱的知行分离论，又反对了王守仁的知行合一说。总之，由于王夫之既承认行对知的决定作用，又承认知对行的反作用，认为知行二者既有“先后之序”，又“互相为成”，从而认为知行同功并进，是一个“由知而知所行，由行而行则知之”（《读四书大全说》卷四）这样一个循环往复、无穷发展的过程。王夫之的知行学说达到了古代儒家知行学说的最高水平。其后的一些儒家思想虽曾在知行问题的某些方面提出过一些深刻而发人深省的见解，却基本上没有超出王夫之的水平。但是，应该指出，王夫之所说的“行”，主要还是指个人应事接物的活动，特别是“行于君民、亲友、喜怒、哀乐之间”的道德行为。由于深受儒家传统的影响，王夫之也有把认识问题伦理化的思想倾向，而没有能够把他的唯物辩证的知行观贯彻到底。