东汉灵帝时，陶谦以幽州刺史参司空车骑张温军事；献帝时，孙坚亦为张温参军；荀彧参丞相曹操军事。晋时军府置为官员，如中军将军羊祜有参军二人。南北朝随其职司，称谘议参军、中兵参军等，亦单称参军、参军事，从此为诸曹之长的官名。如晋元帝为丞相时，府中设十三曹，均以参军为长。北齐各州，刺史属官有录事、功曹、仓曹、中兵等参军。隋初仍北齐之旧。炀帝罢州置郡，改原来州的参军事为书佐。唐参军一般为七品或八品，也有低至从九品下的。史籍记此官名，《隋书》、两《唐书》于“参军”下有“事”字，《通典》、《文献通考》无。宋州官仍有参军，曹名与唐有同异。明、清以参军为经历的别称。