北衙禁军是伴随着唐初军队国家化的完成而出现的，是皇帝私人需求凸显的产物。真正意义上的北衙禁军形成于贞观十二年，以招募制和私属化为基本特色，这两个特点决定了唐前期北衙禁军发展的整体思路。高宗、武则天两朝羽林军的建立和官署的完善使北衙禁军在建制上脱离南衙十二卫，这种走向与同时期“关中本位政策”的瓦解以及皇权的强化紧密相连。

这一时期，北衙禁军开始大规模消解府兵的职任和人员，在中央宿卫方面承担了主要角色。羽林军内部的一个独立分支——百骑是与皇帝私人关系更为密切的武装力量。它在武则天以后崇重内廷的氛围中迅速发展为千骑、万骑。唐隆政变后，立功万骑取得功臣封号，形成“唐元集团”的势力，极大地影响了玄宗一朝禁军系统的格局。

在整个唐前期，与北衙禁军的发展壮大同步的是府兵制的衰落与瓦解。在禁军的发展过程中，府兵不断被吸纳进来，从而在人员和职任上都实现了禁卫合流，北衙禁军同时成为府兵制瓦解的因子和出路。北衙禁军的出现是唐朝针对府兵制本质发生变化，府兵亲密程度下降问题做出的回应，其发展则是逐步摆脱南衙影响，向内廷化演进的过程，这一演进到玄宗开元后期臻于成熟。但是，成熟的制度也孕育着它的反面，宦官干军、兵骄将堕等政治痼疾已露端倪。皇帝为了让自己不受制于权臣所采取的措施最终却导致皇帝受制于家奴，这真是一个历史的悖论。