五代始置，后周世宗时与殿前司共掌禁军，地位极重。统兵官为侍卫亲军马步军都指挥使、侍卫亲军马步军副都指挥使、侍卫亲军马步军都虞候。北宋初，实际分为侍卫亲军马军都指挥使司、侍卫亲军步军都指挥使司两衙，马步军都指挥使、副都指挥使、都虞候皆缺而不授，以马军都指挥使、步军都指挥使等各领其务，与殿前司号为三衙(三司)。辽朝南面军置，统侍卫亲军马军都指挥使司、侍卫亲军步军都指挥使司; 南京亦置，有南京侍卫亲军马步军都指挥使、南京马步副指挥使统领，职权逊于前朝。